Ta forma rozwoju fizycznego była szeroko stosowana przez starożytnych Greków i Rzymian, a jednym z pierwszych świadectw dotyczących kalisteniki jest relacja Herodota, który podaje, że była ona stosowana przez Spartan podczas treningu przed nadchodzącą bitwą pod Termopilami. Rzymski historyk Liwiusz pisze, że ćwiczenia z masą własnego ciała były również wykorzystywane przez gladiatorów trenujących w ludi (obozach kondycyjnych). Po upadku starożytnych cywilizacji basenu śródziemnomorskiego, tego typu trening był wykorzystywany w obozach szkoleniowych armii Bliskiego Wschodu, skąd podczas wojen krzyżowych "powrócił" do Europy stając się znaczną częścią szkolenia giermków chcących zostać rycerzami.
W XIX wieku, pruski dowódca wojskowy i nauczyciel Friedrich Ludwig Jahn opracował wiele rodzajów sprzętu do kalisteniki, takiego jak drążek czy poręcze równoległe, a dzięki jego działaniom powstała gimnastyka sportowa. W 1857 roku w Stanach Zjednoczonych Catherine Beecher napisała pracę Physiology and Calisthenics for Schools and Families, w której promowała takie ćwiczenia jako metodę doskonalenia własnych umiejętności, przeznaczoną głównie dla kobiet, lecz z czasem ćwiczenia stały się popularne wśród obu płci. W drugiej połowie XIX i początku XX wieku żyło wielu atletów i siłaczy, takich jak Arthur Saxon, Eugen Sandow, Doug Hepburn czy John Grimek, u których istotna rolę w budowaniu siły odegrały ćwiczenia z własną masą. Z czasem jednak kalistenika przekszałciła się w gimnastykę. Ze względu na wzrostu popularności siłowni w drugiej połowie XX wieku, w ogólnej świadomości przestała być uznawana za skuteczną metodę treningu, na rzecz metodyki kulturystycznej.